첫 시작
이 글은 10월에 쓰여졌지만 3월부터 시작한 내용이다.
(이전 블로그에서 글을 옮기느라 현재 2024년 4월에 업로드가 되었습니다.)
처음에는 뭘 해야 하나 고민도 많이하고 수 많은 생각을 하였다.
팀원들도 생각을 많이 했겠지만 팀원이 다 내향형이라 결국 내가 계속 아이디어를 던지게 되었다.
처음에 내가 냈던 아이디어는 이랬다.
지자계 센서와 여러 센서를 이용해 rc카를 만든 다음 스마트폰 어플로 맵을 띄워 맵을 클릭해 좌표를 전송하면 해당 위치로 rc카가 가는 것을 생각했다.
하지만 이는 너무 단순하기도 하였고 외부로 나가야한다는 문제점이 있었고 아이디어만 내고 교수님 선에서 짤렸다.
(외부로 나가면 다양한 변수 , 배터리 부피 비용등의 문제 때문인 것 같다)
두번째로 냈던 아이디어는 완전히 다른 아이디어였다.
첫 아이디어가 짤리고 공학관에서 나와 캠퍼스 내 내리막길을 통해 가고 있었는데 앞이 보이지 않는 학우가 지팡이로 바닥을 계속 치며 걷고 있었다.
그걸 보고 저렇게 휘두르다가 누군가가 맞으면 어쩌지 라는 생각과
저 지팡이를 대체해 줄 수 있는 무언가가 있으면 팔 아프게 계속 바닥을 치며 걸을 필요도 없고 좋을 것 같다라는 생각을 했다.
그래서 내가 생각한 것은 이것이다.
사실 정확히는 네이버 목걸이 사원증을 보고 떠올렸다.
그리고 바로 들었던 생각은 박쥐였다 .
박쥐는 시력이 거의 없지만 초음파로 대체를 한다.
목걸이 형태의 웨어러블 기기를 만들고 초음파 센서를 통해 앞에 장애물이 있는지 , 광센서를 통해 얼마정도 거리에 장애물이 있는지, 카메라 센서를 통해 지금 있는 공간이 혼잡한지 등을 계산하고 그것들을 스마트폰을 통해 소리로 사용자에게 전달하는 장치를 생각했다.
그리고 이 아이디어를 뒷받침하기위해 시각장애인에 대한 논문들도 조금씩 발췌를 해 정리를 했으나
또 현실성 문제나 목걸이형태로 만들 경우 움직일때 흔들리게 되며 화면 또한 흔들려 컴퓨터비전이 정상적으로 적용이 되기 어렵다 그리고 브로치형태나 안경으로 만들시 하드웨어적으로 작게 만들어야 하기에 어렵다는 의견으로 짤렸다.
세번째로 낸 아이디어는 이것이다.
처음에 낸 아이디어에서 rc카라는 부분은 같다
차이점은 트랙에서 돌 것 , 라이다 센서(SLAM)를 이용해 트랙 전체를 스캔, 카메라 센서(컴퓨터비전을 통해 좌표와 차량 기울어짐에 대한 방향 데이터 전송)를 이용하고 (A*)최단거리 알고리즘과 (pure pursuit) 경로추종 알고리즘을 추가하여 아이디어를 냈고 통과가 되었다 .
문제는 난이도이다 .
사실 SLAM , 컴퓨터비전 , 최단거리 , 경로추종 다 난이도가 꽤 있다
질러놨지만 솔직히 그렇게 자신있진 않았다.
모르면 Chat GPT라도 돌려야지 뭐..
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